La linea del fichero /etc/fstab referida al cdrom debe tener la palabra user, algo como esto:

/dev/cdrom /mnt/cdrom  iso9660 defaults,ro,user,noauto,umask=000     0   0

Y para montar, no puedes especificar el tipo de sistema de ficheros, como haria el root, sino que tienes que poner:

mount /mnt/cdrom