Se me ocurren dos formas, con find y con locate. Usar find es relativamente simple, por ejemplo

find /usr/src -iname '*.c'

busca ficheros en la rama /usr/src y superiores ficheros que tengan la extension .c. Observa que en linux el concepto de extension es bastante difuso, en realidad lo que va a buscar es ficheros que terminen en '.c', si le ponemos '*.c*' nos mostrara todos los ficheros que contengan la cadena '.c'. Con locate es algo mas simple y bastante mas rapido, pero tiene un defecto... ¡puede no funcionar! Locate busca en una base de datos que se actualiza ejecutando updatedb de vez en cuando, y puede pasar que el fichero que buscamos haya sido añadido al sistema despues de la ultima actualizacion... ACTUALIZACION: Con whereis puedes encontrar ejecutables que esten en el path.